技术简述

非标自动化设备中经常出现多轴联动控制的需求，最常用的是3轴或者4轴联动控制，对于XYZR四轴联动控制，目前常见的写法是每个轴单独写程序，在程序流程中限制条件，比如Z轴先上升50距离X才能移动，常规写法是判断Z轴位置，再触发X轴移动，程序出现大量重复代码，自动流程复杂，维护不方便，此处提出新型控制方案，仿照ABB机器人的关节运动指令MoveJ的处理方式来控制，用户只需要提前规划好一系列点位，执行连续控制功能块后即可自动将点位执行完成，遇到需要等待的信号，轴自动停止等待，如果等待信号提前到达，轴可以不停止，连续定位，功能块可以重复使用，简化了自动程序编写工作，维护方便，在欧姆龙控制系统下对提出的方法进行验证，实验结果表明，此算法可以有效解决多轴联动控制问题，此算法也可以推广到4轴以上控制系统。

算法说明

• 使用1轴～4轴的关节运动（非直线插补）组合出连续运动，运动目标参数保存在AxsGroups中，不限制数组长度，功能块会顺序执行AxsGroups中的点位。
• 参数结构体数据格式如下图